Данный фреймворк – моя личная разработка, написан на C++, собирается в deb-пакет с помощью Jenkins. С обзорной статьёй можно ознакомиться на хабре.

На текущий момент подавляющее большинство средств планирования движения работает по одному и тому же принципу: вся сцена описывается как один робот, после чего выполняется планирование на сетке.

У такого подхода есть две основных проблемы:

1) планирование на сетке гарантирует допустимость только состояний в её узлах, промежуточные никак не оцениваются и не проверяются.

2) для сцены из нескольких роботов размерность пространства планирования получается слишком большой (алгоритмическая сложность планирования растёт как показательная функция).

Данный фреймворк решает обе озвученные проблемы. С документацией фреймворка можно ознакомиться здесь.